Navegación
La estructura global de navegación es:
- Localización: GPS + IMU + odometría fusionandos
con filtro Kalman extendido (EKF)
- Camino global: GPS puntos vía con spline o Bezier
- Seguimiento de pista: Pure Pursuit
- Control de ruedas: Ackermann, AFRS (Active Front and Rear Steering),
spinning, cangrejo
Será necesario ver la integración de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
en el primer y segundo paso.