Cláusula de confidencialidad1:
Nombre del Proyecto:
Cosecha de cereza robotizada
Código del Proyecto:
PYT-2024-0405
Nombre del coordinador
Per Bj Bro
Firma del coordinador:
1
INFORME TÉCNICO DE AVANCE
Cláusula de confidencialidad1: |
|
Nombre del Proyecto: |
Cosecha de cereza robotizada |
Código del Proyecto: |
PYT-2024-0405 |
Nombre del coordinador |
Per Bj Bro |
Firma del coordinador: |
|
333
INSTRUCCIONES PARA COMPLETAR Y PRESENTAR
EL INFORME TÉCNICO DE AVANCE
Sobre la información presentada en el Informe Técnico de Avance:
Debe completar todas las secciones del documento según corresponda, utilizando caracteres tipo Arial, tamaño 11; salvo en el cuadro de Resultados Esperados que utiliza Arial, tamaño 10.
Debe estar basada en la última versión del Plan Operativo aprobada por FIA.
Si bien no se establecen números de caracteres por sección, no debe incluirse información en exceso, sino solo aquella información que realmente aporte a lo que se solicita informar.
Debe ser totalmente consistente en las distintas secciones y se deben evitar repeticiones entre ellas.
Debe estar directamente vinculada a la información presentada en el Informe Financiero de Avance y ser totalmente consistente con ella.
Sobre los anexos adjuntos al Informe Técnico de Avance:
En la tabla de la sección 14 de este informe se debe enumerar y nombrar todos los anexos adjuntos en una carpeta digital.
Éstos deben incluir todos los antecedentes que complementen y/o respalden la información presentada en el informe, especialmente a nivel de los resultados alcanzados.
Deben incluir los materiales de difusión, como diapositivas, publicaciones, manuales, folletos, fichas técnicas, cuadros, gráficos y fotografías, entre otros.
Sobre la presentación a FIA del Informe Técnico de Avance:
La presentación de los informes técnicos se realizará mediante la entrega de 2 copias digitales idénticas y una copia de sus anexos, en los siguientes formatos:
a) Un documento “Informe técnico de avance N°X”, en formato Word.
b) Un documento “Informe técnico de avance N°X”, en formato pdf.
c) Carpeta digital con los anexos, identificando el número y nombre, en el formato que corresponda.
La entrega de los documentos antes mencionados debe hacerse mediante correo electrónico oficina.partes@fia.cl dirigido a la Oficina de Partes de FIA. La fecha válida de ingreso corresponderá al día, mes y año en que es recibido en el correo electrónico de la Oficina de partes de FIA. Es responsabilidad del Ejecutor asegurarse de que FIA haya recibido oportunamente los informes presentados.
Para facilitar los procesos administrativos, se sugiere indicar en el "Asunto” del correo de envío: Informe Técnico Avance PYT-2025-YYYY".
La fecha de presentación debe ser la establecida en la sección Detalle Administrativo del Plan Operativo del Proyecto o en el contrato de ejecución respectivo.
El retraso en la fecha de presentación de los informes técnicos o financieros generará una multa por cada día hábil de atraso equivalente al 0,2% del último aporte entregado por FIA.
ÍNDICE
ANTECEDENTES GENERALES
Nombre del Ejecutor: |
AgVision SpA |
|
Nombre(s) del Asociado(s): |
Corporación Desarrollo Agropecuario, Agrícola Ana Maria |
|
Fecha de inicio del Proyecto: |
02 Enero 2025 |
|
Fecha término del Proyecto: |
31 Diciembre 2027 |
|
Número del Informe Técnico de Avance: |
01 |
|
Período informado: |
Desde (día/mes/año) |
02/01/2025 |
Hasta2 (día/mes/año) |
30/06/2025 |
|
RESUMEN DEL PERÍODO DEL INFORME ANTERIOR
Esta sección debe ser una copia fiel del resumen reportado en el Informe anterior. De tratarse del primer Informe Técnico de Avance, esta sección no debe ser completada.
Informe 01, no corresponde resumen anterior |
RESUMEN DEL PERÍODO A INFORMAR
El resumen debe integrar lo logrado durante el período reportado por el Informe Técnico de Avance, destacando los resultados obtenidos y las actividades realizadas, respaldado por los principales datos cuantitativos y cualitativos.
En este primer período del proyecto, muchas actividades son orientadas a diseño de los subsistemas, adquisición de materiales fundamentales e implementación de versiones iniciales de los subsistemas. Brazo inferior Brazo superior Carro autónomo Electrónica de conectividad y control |
OBJETIVO GENERAL DEL PROYECTO
El objetivo veneral del proyecto es diseñar, fabricar y probar el prototipo de un equipo cosechador de cereza con validación tecnológica en huertos de la zona hasta un nivel TRL 5. |
OBJETIVOS ESPECÍFICOS (OE)
Cálculo del “% de avance actual del Objetivo Específico”: para calcular el progreso en cada Objetivo Específico, sumamos el “% de Avance actual del resultado” de todos los Resultados Esperados para ese objetivo y luego sacamos el promedio. Alcanzamos el 100% de un objetivo sólo cuando hemos logrado el 100% de todos los Resultados Esperados para ese objetivo.
N° OE |
Objetivo Específico (OE) (completar según Plan Operativo vigente) |
% Avance actual del Objetivo Específico |
1 |
Diseñar, fabricar, programar un brazo superior para localizar fruta |
40% |
2 |
Diseñar, fabricar, programar un efectuador final para cosechar |
10% |
3 |
Diseñar, fabricar, programar un brazo inferior para calibrar y seleccionar fruta |
40% |
4 |
Diseñar, fabricar, programar un carro autónomo para traslado del equipo |
20% |
5 |
Probar el equipo en huertos de conducción bi-dimensional |
0% |
6 |
Programar un huerto virtual |
5% |
7 |
Difusión de tecnología, exposiciones, redes sociales |
20% |
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
Instrucciones:
Cálculo del "% de Avance actual del indicador":
El “% de Avance actual del indicador" es el grado de avance del "Valor actual del indicador" en relación con la "Línea base del indicador" y la "Meta programada del indicador".
Este porcentaje no se define según el grado de avance que han tenido las actividades asociadas. Siguiendo esta lógica, en algunos casos puede ser posible realizar por completo una actividad sin lograr la "Meta programada del indicador" y en otros puede ser posible no haber finalizado una actividad y haber logrado anticipadamente la "Meta programada del indicador".
Acorde con lo anterior, cuando el valor de la "Línea base del indicador" es diferente al de la "Meta programada del indicador", el "% de Avance actual del indicador” se debe calcular empleando la siguiente fórmula:
(Valor actual del indicador – Línea base del indicador) X 100
(Meta programada del indicador- Línea base del indicador)
Cálculo del “% de Avance actual del resultado”:
El porcentaje de avance del resultado se
determina promediando todos los valores del "% de Avance actual del
indicador" asociados a un mismo “Resultado Esperado (RE)". Si el
promedio supera un valor del 100%, entonces se deberá reportar un máximo
de 100% de avance.
Reporte de la "Fecha real de logro 100% del indicador (mes/ año calendario)":
Esta celda se completa sólo cuando el "Valor actual del indicador" alcanza o mejora la "Meta programada del indicador". Cuando esta condición ocurre, se debe reportar la fecha en que efectivamente se cumplió al 100% la meta programada.
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
1 |
1 |
Software para localizar fruta |
% de fruta |
0 |
80 |
12/2025 |
0 |
|
0 |
0 |
Este resultado, el trabajo necesario para lograr este resultado, será materia de futuro trabajo...falta |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
1 |
2 |
Brazo movimiento 3 dimensiones |
segundos/fruto |
- |
2 |
06/2026 |
20 |
|
0 |
20% |
El brazo superior fue construido y programado (ya es versión 2). Funciona correctamente, aunque es lento. Va a ser necesario probar utilizando motores BLDC, mas livianos, lo que implica cambiar la electrónica Y va a ser necesario fortalecer las articulaciones para poder aumentar la velocidad del brazo. En consideración de ello, se va a tener que rediseñar totalmente el brazo en próximas versiones.
|
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
2 |
1 |
Software para localizar pedicelos |
% |
0 |
80 |
12/2026 |
0 |
|
0 |
0% |
|
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
2 |
2 |
Diseño programacion fabricacion efectuador final |
segundos/fruto |
- |
2 |
06/2027 |
|
|
|
|
|
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
3 |
1 |
Software de calibración de fruta |
% error |
0 |
10 |
06/2025 |
|
|
|
100 |
Este trabajo ya se hizo. Pero no es relevante todavía porque tenemos que tener todo lo mecánico armado antes de montar la calibración. |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
3 |
2 |
Diseño, fabricación programación brazo inferior |
seg/fruto |
- |
2 |
12/2025 |
|
|
|
20 |
El brazo inferior se armó y se probó. Funciona correctamente; de hecho podemos jiugar al basketball con este brazo. Sin embargo, en próximas versiones, tenemos que rediseñar el brazo. La actual versión es tipo SCARA, pero vamos a tener que usar algo cartesiano, para tener mayor velocidad y estabilidad. La próxima versión va a estar montado sobre el mismo eje Z que el brazo superior para facilitar la coordinación con el superior.
|
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
4 |
1 |
Navegación autónomo |
Cms |
- |
10 |
06/2026 |
|
|
|
20 |
Analice y justifique3 el avance del Resultado Esperado a la fecha de manera autoexplicativa. |
En este trabajo se avanzó en la implementación del sistema de control de las ruedas (tracción y dirección). Es una red CANbus con un Raspberry Pi 5 como coordinador y cuatro Raspberry Pi Pico 2 como controladores de ruedas. Esta tarea es prioritaria en este momento, ya que se pretende tener el carro funcionando antes de la ExpoCereza en octubre. Para llegar es necesario implementar un IMU (unidad de medición inercial) y GPS-RTK. Estamos en esa tarea ahora mismo.
|
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
4 |
2 |
Reconocimento obstaculos |
Cms |
- |
10 |
12/2026 |
|
|
|
0 |
Buena tarea...cuando el carro ya está corriendo, con navegación autónomo, podemos ver detección de obstáculos. |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
4 |
3 |
Fuerza motriz en las ruedas |
Potencia |
0 |
6kw |
06/2026 |
0 |
|
|
30 |
Aunque esta meta stá para otro período, se decidió adelantarlo para llegar al ExpoCereza con un carro funcionando. Tenemos los motores BLDC en las masas de las ruedas, y el circuito de control funcionando. Nos falta armar el carro para probarlo. Ya va... |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
4 |
4 |
Control dirección |
Cms |
- |
5 |
06/2026 |
0 |
10/2025 |
0 |
40% |
La dirección es necesario para el funcionamiento del carro. La red CANbus de control de los servomotores está funcionando después de harto esfuerzo. Es una tarea de este momento. |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
5 |
1 |
Fruta cosechada |
% |
0 |
80 |
06/2027 |
|
|
|
|
|
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
6 |
1 |
Programar un huerto virtual |
|
|
|
12/2025 |
|
|
|
|
No sé que pasa con las universidades. Al parecer no tienen ningún interés en colaborar con proyectos de desarrollo tecnológico relevantes a la industria nacional. Con harto esfuerzo logramos que unos memoristas de la escuela de video juegos de la U.Talca trabajan el tema, pero la gestión de sus trabajos es para llorar. |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
6 |
2 |
Ingresar el huerto virtual al equipo |
|
|
|
06/2026 |
|
|
|
|
Primero armar el huerto, después lo incorporamos al equipo. |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
7 |
2 |
Pagina web funcionando |
|
|
|
12/2025 |
|
|
|
|
Está arriba en www.agvision.cl. Lo escribí con perplexity.ai porque el diseñador me iba a cobrar un millón de pesos pero que yo tendría que hacer todo el trabajo de buscar y subir material. |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
RESULTADOS ESPERADOS (RE)
**Repetir las dos tablas para cada Objetivo Específico y Resultado Esperado.
7 |
2 |
Actividades de difusion |
Nro actividades |
0 |
3 |
06/2026 |
|
|
|
|
Se hizo un video, de unos 10 minutos en YouTube (https://www.youtube.com/watch?v=Yd56ETn6FT4) |
Indique el número y nombre de los Anexos en donde se encuentra la documentación que respalda el avance del Resultado Esperado. |
|
CAMBIOS Y/O PROBLEMAS
Especificar los cambios y/o problemas en el desarrollo del Proyecto durante el período informado.
Describir cambios y/o problemas |
Consecuencias (positivas o negativas), para el cumplimiento del objetivo general y/o específicos |
Ajustes realizados para resolver los cambios y/o problemas |
No asistencia a Feria Internacional de Robótica Agricola (FIRA) en Feb 2024 |
Poca consecuencia, hay dos ferias FIRA al año. Mas adelante podemos participar, cuando estamos mas avanzados |
Postergar asistencia para otra FIRA |
Poco entusiasmo de parte del mundo académico para trabajos de innovación tecnológica. Contacté la UCV, UTFSM, PUC, UTalca, UCM, UdeC e Inacap. Hasta ahora solo UTalca e Inacap han respondido |
Consecuencias serías para nuestro país,en varios sentidos. |
Si el mundo académico no quiere participar, entonces hay que hacer todo nosotros mismos. Es una lata. |
Cambio no tan importante: al planificar el proyecto, no tomé en cuenta las complicaciones en armar un carro autónomo. |
Afortunadamente, el Dpto. Mecánico del Inacap está apoytando con el carro. Ellos conocen el tema |
El ajuste no es otra cosa que tiempo y dedicación. |
Nos adelantamos con el carro. La idea es llegar a ExpoCereza con el carro andando. |
Mejor |
Reenfocar esfuerzos al carro, en lugar de los brazos |
ACTIVIDADES PROGRAMADAS VS REALIZADAS EN EL PERÍODO
CARTA GANTT
1 |
1 |
|
Software brazo inferior |
Programada |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
Realizada |
x |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
2 |
|
Fabricación brazo superior |
Programada |
|
|
|
|
|
|
x |
x |
x |
x |
x |
x |
Realizada |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
||||
2 |
1 |
|
Software pedicelos |
Programada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Realizada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
2 |
|
Efectuador final |
Programada |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
Realizada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
3 |
1 |
|
Software calibracion |
Programada |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
Realizada |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
2 |
|
Brazo inferior |
Programada |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
x |
Realizada |
x |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
4 |
1 |
|
Navegación RTK |
Programada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Realizada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
2 |
|
Software reconocimiento obstaculos |
Programada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Realizada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
3 |
|
Fuerza motriz |
Programada |
|
|
|
|
|
|
x |
x |
x |
x |
x |
x |
Realizada |
|
|
x |
x |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
||||
|
4 |
|
Control dirección |
Programada |
|
|
|
|
|
|
x |
x |
x |
x |
x |
x |
Realizada |
|
|
x |
x |
x |
x |
|
|
|
|
|
|
||||
5 |
1 |
|
Cosecha |
Programada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
x |
x |
Realizada |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ACTIVIDADES PROGRAMADAS EN LA CARTA GANTT DEL PLAN OPERATIVO Y NO REALIZADAS EN EL PERÍODO DEL INFORME
2 |
2 |
|
Efectuador final |
La prioridad es tener el carro funcionando para ExpoCereza 2025 (Octubre) y la temporada 2025. |
ACTIVIDADES PROGRAMADAS PARA OTROS PERÍODOS EN LA CARTA GANTT DEL PLAN OPERATIVO Y REALIZADAS EN EL PERÍODO DEL INFORME
4 |
3 |
|
Fuerza motriz |
Necesario para el carro. |
|
4 |
|
Control direcction |
Idem |
METAS ANUALES
1 |
ExpoCereza, Octubre 2025. Carro, brazos |
|
2 |
Cosecha, Diciembre 2025: Carro, brazos, efectuador final |
|
1 |
Cosecha diciembre 2026 |
|
1 |
Cosecha EEUU julio 2027 |
|
2 |
Cosecha Chile diciembre 2027 |
|
CAMBIOS EN EL ENTORNO
Considera factores sociales, culturales, normativos, tecnológicos, de mercado y económicos, entre otros, que pudieran afectar o influir positiva o negativamente del Proyecto.
La agresividad contra trabajadores migrantes en EEUU ha afectado seriamente la cosecha de cereza. Positivo: mayor demanda para cosecha mecanizada Negativo: innovadores locales allá pueden desarrollar equipos Problemas con comercialización de cereza desde Chile a China: productores buscan otros cultivos El carro autónomo puede tener utilidad inmediata en otras aplicaciones Positivo: podemos probar el equipo con productores y así mejorarlo Negatívo: tiempo y dedicación |
DIFUSIÓN
Describa las actividades de difusión realizadas durante el período:
Se |
YouTube |
Video |
|
|
CONCLUSIONES
Son las reflexiones o deducciones generadas luego de analizar la evidencia de las actividades, los resultados o las premisas del Proyecto para el período informado. Incluye aspectos de gestión, detalles técnicos y de contexto, entre otros. Tiene una perspectiva de pasado.
Avanzamos bien. Los primeros tres meses del período fueron dedicados a la reimplementación de los brazos.
Los tres meses siguientes fueron dedicados al carro. Y pretendemos priorizar el carro hasta tener una versión funcional. |
RECOMENDACIONES
Es un planteamiento de lo que se considera beneficioso proponer en relación con lo trabajado en el periodo que se informa. Aborda aspectos de gestión, técnicos y de contexto, entre otros. A diferencia de las conclusiones, estas tienen un sentido de futuro.
1. Tenemos ExpoCereza en Octubre, despues la temporada en Chile en noviembre, diciembre.
2. Si estuvieramos en condiciones tecnológicas para llevar un equipo a EEUU en julio 2026 sería muy bueno. No está en este proyecto, pero sería la apertura de una puerta muy importante.
3. Tenemos una gira programada a la Feria Internacional de Robotica Agrícola en California para octubre 2025. Es un evento muy importante, pero una fecha muy complicada para nosotros. |
ANEXOS
Enumere y nombre los documentos adjuntados como anexos
N° del anexo |
Nombre del anexo |
1 |
|
2 |
|
3 |
|
n |
|